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安卓Android的多轴飞行器姿态控制系统

音频接口通常与前置麦克、线路输入和其他一系列的输入设备配合使用。在深入理解Android开发技术和音频接口后,构建了一个小型控制系统。该系统中通过Android平台播放纯音文件,纯音文件播放使得音频接口输出正弦波信号,并通过Android端的程序控制信号的幅度和频率。Android端通过音频线与ARM开发板连接,ARM开发板将接收的信号转换为遥控器所需的模拟信号,从而控制遥控器发出无线电波控制多轴飞行器的姿态。Android端的音频接口输出四路信号,左、右两个声道的幅度和频率信号分别对应多轴飞行器的俯仰,横滚,偏航和油门四个姿态。
 
该设计最终实现了将Android平台输出的音频信号转换为四路的数字信号,还未能在实体的多轴飞行器上进行测试。
 
 
系统构成
本系统主要由双声道音频信号控制模块、位姿控制模块、控制信号转换模块等模块构成。
双声道音频信号控制模块主要是指手机端的软件部分,该模块用来控制通过Android端音频接口输出双声道音频信号的幅度和频率。
位姿控制模块主要是获取Android平台方向传感器的实时数据,根据获取的数据控制Android平台的双声道音频信号的幅度和频率。
控制信号转换模块的主要部分是烧入了转换程序的Tiny M0单片机及烧入DA转换程序的CY8CKIT-050开发板。其主要作用是将Android端输入的双声道音频信号转换为改造后的遥控器所需信号。
 

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